第三回「高速ビジュアル　トラッカーをやってみました！！」

今回は、自分の研究の分野としてロボットの制御に関するものである。

まぁ、なんとなくできたものを載せているだけです

で、これをつくって、ロボットでキャッチボールでもやろうかと・・

照明条件つらいけど

でも、ウリにしようとしていることは高速な処理！！

とはいっても、やっぱ８ｍｓくらいかかっちゃったけど

これをつかって、ロボキャッチをやっている様子をレポートするぞ

う〜ん　ろぼっとです
三菱重工製のPA-１０と呼ばれるロボットです　もうだいぶ有名です
胴体と、顔（秘密？）は自前で作りました！！
ちなみに、腕は２本あるけど今回使うのはかたっぽだけです。
でもこのロボットって冗長軸を持っているんだなぁ　だって７軸なんだもん
ということは、逆運動学問題がおきます　だから、あんまり全軸使っている人いないなぁ（論文とかでね）
そこで、”逆運動学マップ法”というものを使います。詳しくはそのうち・・・

で、玉うちマシーン（ほんとはセガのロボピッチャーが欲しかった）がこれだ！！！
これって、どこ飛ぶかわかんないんだよね
結構早いし・・　あたると痛いし






で、これが問題のセンサ
三菱製の人工網膜チップM64283FPというものです、２ｋ円くらいでしたが
一般にはなかなか売ってくれないようです
ちなみに、チップだけではどうしようもないので
レンズは、いっちばん安いCCDから流用しました
じつはゲームボーイカメラってこれと同系列のチップを使って
いたのね・・・














　というわけで、まだ未完成やっと座標が取れました。もうすこしうまくいったら追記します （いかないと困ります）。それより院生と４年生諸君！！卒業できるのかい？？
　ではでは、ご感想などを・・・・・。


でんくらへ